Родился в с. Ильинка (ныне аул Бестогай) Селетинского района (ныне Ерейментауского р-на) Акмолинской области Казахстана.
Окончил семь классов сельской школы, работал в колхозе «Северный маяк».
Во время Великой Отечественной войны (1941-1945), призван в Красную Армию (1943) и направлен на учебу в Ташкентское пулеметно-минометное училище г. Чирчик.
В сентябре 1943 г. Киселёв — наводчик орудия 280-го гвардейского стрелкового полка (92-я гвардейская стрелковая дивизия, 37-я армия, Степной фронт).
92-я гвардейская стрелковая дивизия с боями вышла к Днепру южнее Кременчуга. Передовому отряду 280-го гвардейского стрелкового полка поставили задачу - захватить плацдарм на правом берегу реки. Батарея 45-мм пушек, в которой наводчиком служил Киселёв, первой достигла занятого врагом берега.
В этом бою погиб весь расчёт орудия, кроме Киселёва, но он один продолжал вести огонь, по непрерывно контратакующему противнику.
В том сентябрьском бою Киселёв уничтожил, бронемашину, 2 танка и до взвода пехоты.
17 октября 1943 г. в бою у с. Лиховка (ныне п.г.т.) Пятихатского района Днепропетровской области, когда расчёты трёх орудий выбыли из строя, Киселёв распределил свой расчёт по орудиям и умело, управляя огнём, отразил три контратаки немцев.
В этом бою артиллеристы уничтожили танк, две автомашины и до двух взводов пехоты.
В бою за с. Куковка Киселёв, ведя огонь до последнего снаряда, уничтожил бронетранспортёр и до десятка фашистов.
В ожесточённом бою под г. Кривой Рог рядовой Киселёв получил тяжелое ранение и пять месяцев находился на излечении в полевых госпиталях.
22 февраля 1944 г., Указом Президиума Верховного Совета СССР, за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистским захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм гвардии красноармейцу Киселёву присвоено звание Герой Советского Союза.
Участвовал в Ясско-Кишиневской операции. Прошёл с боями по дорогам Румынии и Болгарии.
24 июня 1945 г. на Параде Победы, гвардии старший сержант Киселёв в составе сводного полка 3-го Украинского фронта, торжественным маршем, прошёл по Красной площади г. Москвы.
В 1947 г. Киселёв окончил военно-политическое училище в Ленинграде.
В 1957 г. — Военно-политическую академию.
В 1959 г. — Центральные артиллерийские офицерские курсы. Служит в ракетных войсках.
В 1961-1964 гг. — депутат Курского городского Совета народных депутатов.
С 1969 г. — в отставке.
Живёт в Курске — старший преподаватель кафедры философии Курского сельскохозяйственного института.
Киселёв — председатель комитета ветеранов войны и военной службы Курской областной общественной организации ветеранов; при его участии и под его руководством издана 13-томная "Книга Памяти" Курской области.
В мае 2000 г., на Параде Победы, Киселёв в колоне ветеранов Великой Отечественной войны, вновь прошёл по брусчатке Красной площади Москвы.
21 сентября 2005 г. Киселёву присвоено звание " Почетный гражданин" города Курска.
Скончался в Курске. Похоронен на Мемориале павших.
Имя Киселёва увековечено на Обелиске Славы г. Кокчетав (ныне р. Казахстан).
В с. Ильинка Ерейментауского района, в г. Ерейментау, в с. Новомарковка (р. Казахстан) в честь Киселёва названы улицы.
В Курске, на доме ул. Радищева, 69, в котором проживал Киселёв, ещё при его жизни, установлена мемориальная доска.
Награды: орден Ленина, орден Отечественной войны I степени (1985), орден Дружбы (1995), медали.
Ист:
Книга о героях. М., 1958, вып. 1
Герои Советского Союза. Краткий биографический словарь. Т.1. М., 1987